Robert también fue miembro de los 'London Waits' desde 1620 hasta su muerte, y fue presumiblemente el 'Taylor' que enseñó a tocar la viola a un miembro del 'Middle Temple' en la década de 1620. Tocaba instrumentos con arco así como de cuerda pulsada. Fue nombrado para tocar 'orpheryon, base vyoll y poliphon' en los 'London Waits', y publicó un conjunto de "Sacred Himns", que consta de "Fifti Select Psalms of David and Others, Paraphrastically Turned into English Verse" (Londres, 1615) y que contiene 12 composiciones para voz, lira viola en tablatura y viola da gamba; tres partes interiores para viola y una tablatura para laúd u ‘orpharion’ están en las páginas subsiguientes y no podrían haber sido utilizadas en ejecuciones desde una sola copia del libro.

El resto de la música de Taylor sobrevive en manuscritos. Está asociado con dos piezas para laúd, un "Pavin by Mr Robert Taylor: Ye devisions sett by mr Tho Greaves" en un documento, y un "Antiq Masque per Mr Confesso [Nicolas Confesse] set by Mr Taylor", en el manuscrito Board. El resto de su producción instrumental sobreviviente se compone de dos o tres consort almans, dos preludios para viola da gamba sola, 12 danzas para lira viola sola, y dos bellos almans para tres violas lira. Dos canciones, "I never laid me down to rest" y un arreglo de "Go my flock, go get you hence" de Sidney están en otro manuscrito. Parecen ser autógrafos, lo que plantea la posibilidad de que él también compuso parte de la música anónima para lira viola en el manuscrito, al parecer por la misma mano. Un "Alleluia" de cinco partes se le atribuye en otro documento. Los "Sacred Hymns" de Taylor no merecen la negligencia actual. Pertenecen a la tradición de los salmos nacionales de Alison, Leighton y otros, aunque el uso de una lira viola era una novedad. Utilizó un lenguaje más moderno en su música instrumental, que recuerda a Robert Johnson o a Alfonso Ferrabosco (II).